mic 800 - ? mictronics page 1 sur 8 mic 800 www.mictronics.net ad2 ser gnd rst gnd sa sb sc sd ad1 ad0 xt1 xt2 vcc sh sg sf se contr?leur de servos de radiocommande par liaison srie caractristiques principales contr?le simultanment de 1 8 servos de radiocommande standards. maintient automatiqu e de la position de tous les servos sans rptition des ordres. interface srie asynchrone standard directement compatible ttl, cmos et rs 232. pattes de slection d?adresse permettant de relier de 1 8 circuits sur la mme liaison srie pour contr?ler d e 1 64 servos. aucun langage de programmation spcifique ncessaire. trs faible nombre de composants externes. alimentation sous une tension unique de 4,5 5,5 volts. bo?tier standard dil plastique 18 pattes. description du circuit le circuit mic 800 est un contr?leur de servos de radiocommande pilot par une liaison srie asynchrone standard fonctionnant 2400 bits par seconde, sur 8 bits et sans parit. son entre srie est directement compatible ttl ou cmos et peut recevoir des signaux rs 232 par simple ajout d?une rsistance srie de 22 k w (voir schmas d?application). le mic 800 peut commander simultanment de 1 8 servos de radiocommande standards et permet de fixer la position de chacun d?eux d?une extrmit l?autre de leur course sur 128 p as. mic 800 (vu de dessus) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 18 17 16 15 14 13 12 11 10
mic 800 - ? mictronics page 2 sur 8 mic 800 www.mictronics.net le mic 800 est adressable ce qui permet de relier en parallle de 1 8 circuits sur la mme liaison srie et de commander ainsi individuellement de 1 64 servos de radiocommande. description du brochage ad0 (17), ad1( 18), ad2 (1) l?adresse de cha que circuit est dfinie au moyen des pattes ad0 ad2 qui doivent tre relies la masse (0) ou l?alimentation positive v cc (1). l?adresse ainsi dfinie est indique dans le tableau ci - dessous. ad2 ad1 ad0 adresse 0 0 0 s 0 0 1 t 0 1 0 u 0 1 1 v 1 0 0 w 1 0 1 x 1 1 0 y 1 1 1 z la liaison de ad0 ad2 la masse doit tre directe. la liaison v cc peut tre directe ou via une rsistance de tirage de 10 k w . attention ! il ne faut pas laisser les lignes d?adresse en l?air car leur niveau est alor s indfini. attention ! l?tat de ces entres n?est lu qu?une fois la mise sous tension du circuit. tout changement d?adresse doit donc tre suivi d?un arrt puis d?une remise sous tension du mic 800 ou d?une action sur l?entre de reset optionnelle (vo ir ci - dessous). ser (2) entre srie asynchrone 2400 bits par seconde, sur 8 bits et sans parit en logique ngative. du fait de l?utilisation de la logique ngative, cette patte peut tre relie directement toute liaison srie asynchrone rs 232, sans circuit d?interface. il suffit juste d?intercaler en srie dans la connexion une rsistance de 22 k w (voir schmas d?applications). si cette entre est utilise avec des niveaux ttl ou cmos manant d?un basic stamp ou d?un microcontr?leur, la rsistance srie est inutile. par contre il ne faut pas oublier de programmer le circuit en consquence pour gnrer des signaux en logique ngative (mode n2400 de la commande serout du basic stamp i par exemple). sa (6) sh (13) sorties destination des servos. c es sorties peuvent tre relies directement l?entre de commande de n?importe quel servo de radiocommande standard. les servos sont ensuite adresss en fonction de la patte utilise : a pour le servo connect sur sa et ainsi de suite jusqu? h pour le se rvo connect sur sh.
mic 800 - ? mictronics page 3 sur 8 mic 800 www.mictronics.net xt1(16) et xt2 (15) ces entres sont destines la connexion d?un quartz externe la frquence de 9,84 mhz (valeur idale thorique) ou 10 mhz (si un 9,84 mhz n?est pas disponible) comme indiqu sur les schmas d?application. en prin cipe les condensateurs de 22 pf ne sont pas ncessaires. ils ne doivent tre mis en place qu?en cas de difficult faire osciller le quartz utilis. rst (4) en utilisation normale du circuit, cette patte est relie directement la tension d?alimentation v cc . si une commande de reset externe du circuit s?avre ncessaire, il est possible de la raliser au moyen de cette patte en utilisant le schma prsent ci - dessous. ce schma peut aussi tre utilis (avec ou sans le poussoir) si la tension d?alimentat ion applique au mic 800 ne s?tablit sa valeur nominale que trs lentement ou si cette tension est susceptible de sortir de la plage 4,5 5,5 volts pendant le fonctionnement normal du circuit. toute action sur le poussoir place alors le circuit mic 8 00 dans son tat initial c?est dire avec toutes les sorties destination des servos inactives. v cc (14) et gnd (3 et 5) les pattes gnd doivent tre relies la masse de l?alimentation. la patte v cc est relier au positif de l?alimentation. la ten sion d?alimentation doit tre comprise entre 4,5 et 5,5 volts. un condensateur de dcouplage de 10 nf cramique de bonne qualit doit tre plac entre v cc et gnd au plus prs des pattes d?alimentation du circuit.
mic 800 - ? mictronics page 4 sur 8 mic 800 www.mictronics.net principe d?utilisation le principe de c ommande d?un servo est trs simple et ne ncessite d?envoyer au mic 800 que de simples caractres ascii selon le format suivant : mnxxx suivi d u caractre ? retour chariot ? (code ascii 13 en dcimal ) o m est une lettre comprise entre s et z qui reprsente l?adresse du mic 800 auquel est destin l?ordre. n est une le ttre comprise entre a et h qui reprsente l?adresse du servo auquel est destin l?ordre sur le circuit pralablement adress. xxx est un nombre compris entre 1 et 128 dterminant la position du servo comme expliqu ci - dessous. p our agir sur l e servo connect sur sa du circuit d?adresse t il suffit de lui envoyer : taxxx suivi d ? un caractre ? retour chariot ? o xxx est n?importe quel nombre compris entre 1 et 128. pour agir sur le servo connect sur la sortie sf du circuit d?adresse w il suffirait d?envoyer, selon le mme principe : wfxxx suivi d ? un caractre ? retour chariot ? avec xxx reprsentant ici encore n?importe quel nombre compris entre 1 et 128. pour xxx = 1, le servo de radiocommande tourne vers sa position extrme dans le sens inverse des aiguilles d?une montre ce qui correspond une largeur d?impulsion de commande de 667 s. pour xxx = 128, le servo de radiocommande tourne vers sa position extrme dans le sens des aiguilles d?une montre ce qui correspond une largeur d?impulsion de commande de 2,333 ms. les valeurs comprises entre 1 et 128 correspondent toutes les positions intermdiaires possibles, le neutre tant obtenu pour xxx = 64 soit une largeur d?impulsion de 1,5 ms. a la mise sous tension du circuit, toutes les sorties sa sh destination des servos sont inactives. ds qu?un ordre a t envo y au moins une fois destination d?un servo, le mic 800 gnre en permanence les impulsions ncessaires sur la sortie correspondante pour que le servo conserve sa position, et ce quel que soit le nombre de servos connects au circuit. lorsque plusieurs ordres destination du mme servo sont envoys les uns la suite des autres, il n?est pas ncessaire de rpter les caractres d?adressage du circuit et du servo tant que l?on ne change pas, ni de circuit, ni de servo.
mic 800 - ? mictronics page 5 sur 8 mic 800 www.mictronics.net caractristiques lectriques par amtre min. typ. max. unit tension d?alimentation 4,5 5 5,5 v consommation sans charge en sortie - - 10 ma frquence d?horloge - 9,84 10 mhz tension de sortie au niveau bas (sa sh) pour un courant de sortie de 8,5 ma - - 0,6 v tension de sortie au niveau haut (sa sh) pour un courant de sortie de 3 ma v cc - 0,7 - - v courant de sortie maximum (sa sh) au niveau bas - - 8,5 ma courant de sortie maximum (sa sh) au niveau haut - - 3 ma courant d?entre maximum de l?entre ser - - 500 a tension m aximum sur toutes les entres - - v cc v courant d?entre de ad0 ad2 - - +/ - 1 a schmas d?utilisation types interface srie ttl ou cmos le schma ci - dessus est un exemple d?utilisation avec une interface srie asynchrone compatible ttl ou cmos (sortie directe d?un microcontr?leur par exemple). l?adresse du circuit est fixe (ici s) par connexion directe la masse des pattes ad0 ad2.
mic 800 - ? mictronics page 6 sur 8 mic 800 www.mictronics.net attention ! compte tenu du fait que le mic 800 est directement compatible d?une liaison srie asynchrone stand ard rs 232, il doit recevoir ses donnes sries sous forme inverse (logique ngative) c?est dire qu?un niveau haut est reprsent par une tension nulle et un niveau bas par la tension d?alimentation. avec un basic stamp par exemple, ce mode de fonction nement s?obtient en utilisant le paramtre n2400 (basic stamp i) ou 16780 (basic stamp ii) dans la commande serout. interface srie rs 232 le schma ci - dessus est un exemple d?utilisation avec une interface srie asynchrone rs 232 standard. aucun cir cuit d?interface n?est ncessaire ; la rsistance srie de 22 k w suffit. par contre, sa valeur ne doit en aucun cas tre diminue. l?adresse du circuit est fixe (ici s) par connexion directe la masse des pattes ad0 ad2.
mic 800 - ? mictronics page 7 sur 8 mic 800 www.mictronics.net programmation de l?adre sse au moyen de mini - interrupteurs dil les entres de slection d?adresse ad0 ad2 sont ramenes au niveau logique haut au moyen de rsistances de tirage de 10 k w (en pratique de 4,7 k w 22 k w ). les interrupteurs dil permettent de mettre au niveau bas les entres ad0 ad2 en fonction de l?adresse choisie (voir tableau ci - avant). si l?adresse doit tre programme de fa?on fixe, la liaison de ad0, ad1 ou ad2 la masse doit tre directe. la liaison v cc peut tre directe ou via une rsistance de ti rage de 4,7 22 k w . attention ! il ne faut pas laisser les lignes d?adresse en l?air car leur niveau est alors indfini. connexion de plusieurs circuits sur une mme liaison srie la figure prsente page suivante montre comment connecter de 1 8 mic 800 sur une seule et mme liaison srie.
mic 800 - ? mictronics page 8 sur 8 mic 800 www.mictronics.net les circuits mic 800 doivent avoir une adresse diffrente si l?on veut pouvoir commander chacun de leurs servos individuellement. par contre, rien n?interdit de donner la mme adresse plusieurs circuits si l?on veut que les se rvos qu?ils commandent ragissent en mme temps et aux mmes ordres.
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